在本文中，我们提出了一种具有高时间同步（同步）精度的记录系统，该精度由智能手机，深度摄像机，IMU等等异质传感器组成，由于智能手机的一般兴趣和大量采用，我们包括至少一个这些设备进入我们的系统。这种异构系统需要两个不同时间权限的混合同步：智能手机和MCU，在那里我们将基于硬件有线的触发同步与软件同步组合起来。我们在用RGB摄像头中汇总与新颖的系统混合有源红外深度的自定义和新颖系统的同步结果。我们的系统实现了时间同步的子毫秒精度。此外，我们的系统在这种精度下同时暴露每个RGB深度图像对。我们特别展示了一个配置，但我们系统背后的一般原则可以被其他项目复制。
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